折彎機器人工作站與折彎機配套，但對折彎機本身沒有要求，軟件信號全部自帶，設計時會根據客戶產品結構尺寸角度及折彎工藝進行產品與模具分析，然后確定折彎方式與順序，選擇適宜的折彎刀具與模具，本文結合折彎工藝探討機器人折彎的表現方式；

一、折彎機的主要參數是：壓力與工作臺長；

 1、折彎刀的主要類型如下圖一所示：

2、各種刀具的主要應用折彎類型有：

1）直刀：一般優先用于只折一道彎并不用考慮避位的彎折，見下圖二；

如果出現以下情況就需要考慮讓位問題，見下圖三；

2）.小彎刀：由圖三看到，折彎明顯干涉，此時就要考慮用另外類型的折彎刀來折彎，圖三左側的情況可視情況優先選用小彎刀來避位，見下圖四；

3）.尖刀：圖三右側的情況就需要選用尖刀來讓位，但同時也要注意，由于尖刀的頭很尖，所以它的強度比較差，所以它不能用于厚板的折彎，一般1.5mm以上的板厚都不使用尖刀，而從工藝上另想辦法，例如把壓鉚螺母工藝安排在折彎之后，見下圖五；

4）.大彎刀：當小彎刀也無法讓位時，就要選用大彎刀來讓位，見下圖六；

5）.預壓印：但有時也會出現大彎刀也無法避位，那就要需增加工藝：先在折彎線上壓一條印——如圖七，為了更好的折彎，可將此道折彎先折到一定角度，避免碰刀，然后在把邊壓至90度，而一般情況，壓印工藝可以應用到折彎不能一次完成，這樣當第二次折彎時，折彎線能更好按原來折彎印成型，否則容易出現二次折彎而造成折彎偏位，或折彎角度控制不好的現象。

——見下圖七。

3、在設計的過程中也要考慮在滿足要求的情況盡量避免出現采用二次折彎的工藝，因為這樣沒有直接折彎的效果好，而且尺寸和角度都可能有偏差。

a.折彎機還可以用于工件壓死邊，先把工件折彎到30度，再用平刀把工件

壓死，但一般可用普通沖床完成的壓死邊盡量不安排到折彎機，因為沖床壓死邊的效果相對比較好點。

b.在折彎過程中除了工件與折彎刀干涉，當工件的尺寸比較大時還可能會

出現折彎時與折彎機干涉。

c.在我們安排工藝的時候，很多時候都要考慮是否好折彎，能否折彎的問

題，因為折彎是一個很重要的工藝，折彎是否好操作直接影響到折彎質量的保證，而很多時候出現的質量問題都是出自于折彎尺寸沒有控制好，所以在設計的過程中也要特別關注折彎的問題，這個關系到產品量產時質量的穩定性。

d.對于不同板厚，它的折彎尺寸都是有限度的，不能過小，一般多與下刀

模有關系，一般的原則是：下刀模選取板厚6倍的刀槽，這樣折彎系數與經驗值*符合。一般刀槽的分類按刀槽的外寬分見下圖九，分別是6號和10號槽。

4、但選用夠小的刀槽折彎時，很容易出現壓痕，一般6號槽以下的壓痕都比較明顯，所以當工件表面不處理時，當折彎邊比較小時，有明顯的壓痕，一來影響外觀，二來容易生銹，所以在設計時要注意。

對于10號槽，折彎線到定位邊的距離必須要大于5.0mm才可能折彎，一般4號槽是*小的刀槽，折彎線到定位邊的距離需大于2.0mm，而一般4號槽多用于薄板（1.2mm以下），因為如果折彎厚板，需要的壓力比較大，槽較小時，容易壓爆刀槽。

所以對于1.0mm的板，折彎邊大于3.5mm為好（會有壓痕），1.5mm的板，折彎邊大于5.0mm為好，3.0的板折彎邊大于12mm為好，在設計的過程可以考慮下這樣的問題。

在實際的折彎過程中還會遇到各種各樣的問題，很多時候還要考慮到折彎對別的工藝的影響，很多時候還要具體問題具體分析，適當的安排工藝，同時，在一些特殊需要的情況下，供應商也會制造特殊的折彎刀，但如果刀具的形狀越怪或者彎度越大，必然影響到刀具的剛性，減低刀具壽命。

二、機器人折彎表現方式

1）.固定上下料式：將待折彎的工件完成上工序后擺放在上料車上，人工推送至機器人折彎工作站上料位置，由機器人吸取工件進行再定位后送至折彎機根據設定程序進行折彎，理論上設計時不要變換吸取點，一次折彎完成所有角度效率及精度上更好，若產品結構尺寸與角度特殊則需采用中轉的方式變換吸取點完成，如需更換夾具還要用到快換接頭，成本與效率上影響更大，折彎完成后直接放到下料車上，上下料均采用A、B工位交替工作制，以保證機器人可連續工作不停滯待料；

2）.移動上下料式：機器人折彎工作站可與上下工序進行無縫對接，如剪板落料、數沖、激光切割、立體倉庫等，采用輸送帶方式將產品輸送到上料工位，機器人自動感應吸取后進行折彎，折彎完成放到輸送線運送到下工序，如焊接、裝配、噴涂等。

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