縱觀世界各國發(fā)展工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)的過程，可歸納為三種不同的發(fā)展模式，即日本模式、歐洲模式和美國模式。日本模式的特點是：各司其職，分層面完成交鑰匙工程，即機器人制造廠商以開發(fā)新型機器人和批量生產(chǎn)優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品為主要目標(biāo)，并由其子公司或社會上的工程公司來設(shè)計制造各行業(yè)所需要的機器人成套系統(tǒng)，并完成交鑰匙工程；歐洲模式的特點是：一攬子交鑰匙工程。即機器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)設(shè)計制造，全部由機器人制造廠商自己完成；美國模式的特點是：采購與成套設(shè)計相結(jié)合。美國國內(nèi)基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機器人，企業(yè)需要時機器人通常由工程公司進口，再自行設(shè)計、制造配套的外圍設(shè)備，完成交鑰匙工程。

根據(jù)機械結(jié)構(gòu)的不同，碼垛機器人包括如下三種形式： 笛卡耳式、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式和龍門起重架式。 笛卡耳式碼垛機器人主要由四部分組成： 立柱、X向臂、Y向臂和抓手， 以四個自 由度（包括三個移動關(guān)節(jié)和一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)） 完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛機構(gòu)造簡單， 機體剛性較強，可搬重量較大， 適用于較重物料的碼垛。旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)式機器人碼垛機繞機身旋轉(zhuǎn)， 包括四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)。 這種形式的碼垛機是通過示教的方式實現(xiàn)編程的，即操作員手持示教盒， 控制機器人按規(guī)定的動作而運動，于是運動過程便存儲在存儲器中， 以后自 動運行時可以再現(xiàn)這一運動過程。 這種機器人機身小而動作范圍大， 可同時進行一個或幾個托盤的同時碼垛， 能夠靈活機動地對應(yīng)進行多種產(chǎn)品生產(chǎn)線的工作。 將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人， 這種碼垛機器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。

碼垛機器人

碼垛機器人的特點：

① 結(jié)構(gòu)簡潔、易于維護： 使用圓柱坐標(biāo)型設(shè)計，大量使用標(biāo)準部件，保養(yǎng)維修簡單；

② 適用性強、靈活多變： 多關(guān)節(jié)的直線式運動軌跡更合適于碼垛作業(yè)， 傳動效率高、運動軌跡清晰明了； 多種抓手和碼垛方式可供選擇， 適用于不同的產(chǎn)品特性；

③ 降低能耗、可靠性強： 通常機械式碼垛機的功率在 26 kw左右， 而 CBT-90的功率為 3.5 kw左右； 大部分零部件均集中在本體底座上， 手臂結(jié)構(gòu)輕盈結(jié)實， 在高速運行情況下能耗更低， 可靠性更強；

④ 示教簡化、簡單易學(xué)： 對操作界面進行了簡單化編譯， 只需對抓取 位置及堆放位置做示教后， 其他軌跡均由機器人自 動計算， 便可完成碼垛作業(yè)，消除了人們對機器人的高級、難解的印象；

⑤ 量身定制、服務(wù)周到： 可根據(jù)客戶現(xiàn)場位置、包裝物特性、碼垛能力等實際因素， 因地制宜，量身定制，設(shè)計*科學(xué)合理的碼垛方案； 集雄厚的實踐經(jīng)驗和強大的技術(shù)實力于一身， 為客戶提供及時、周全的服務(wù)。

目前，全國物料加工企業(yè)的總數(shù)超過上萬家，采用碼垛機器人的企業(yè)所占比例不足 1%。 大部分飼料加工企業(yè)在飼料生產(chǎn)過程中都采用人工套袋、人工封口、人工搬運等形式。 就目前物料行業(yè)的技術(shù)裝備發(fā)展水平而言， 許多飼料企業(yè)在產(chǎn)品包裝及運輸過程中完全可以實現(xiàn)少人化甚至無人化作業(yè)。